मैंने जिथब में ltisys मॉड्यूल की जांच की और समय विलंब के साथ एक एलटीआई कक्षा बनाने का प्रयास किया। मुझे लगता है कि, राज्य समीकरण में इनपुट समय देरी शुरू करने के लिए सीधा होना चाहिए, अगर हम बीयू (टी) द्वारा बीयू (टी-टीडी) को प्रतिस्थापित करते हैं जहां टीडी समय देरी है। निम्नलिखित दृष्टिकोण एकल इनपुट एकल आउटपुट सिस्टम के लिए काम करता है। बग से मुक्त नहीं हो सकता है, लेकिन यह मेरे उद्देश्य को हल किया।
#Inherit the parent LTI class to create LTI class with time delay
class ltidelay(lti):
def __init__(self,inputdelay,*args,**kwargs):
super(ltidelay,self).__init__(*args,**kwargs)
self.d =inputdelay
#define a method to simulate LTI with time delay . just copied lsim2 and made 2 changes. 1. passed the delay from the `ltidelay` object and 2. modified the state equation.
def lsim3(system , U=None, T=None,X0=None, **kwargs):
if isinstance(system,lti):
sys = system
else:
sys = lti(*system)
delay = sys.d
if X0 is None:
X0 = zeros(sys.B.shape[0],sys.A.dtype)
if T is None:
T = linspace(0,10,101)
T = atleast_1d(T)
if len(T.shape) != 1:
raise ValueError("T must be a rank1 array")
if U is not None:
U = atleast_1d(U)
if len(U.shape)==1:
U=U.reshape(-1,1)
sU = U.shape
if sU[0] != len(T):
raise ValueError("U must have the same number of rows as elements in T")
if sU[1] != sys.inputs:
raise ValueError("The number of inputs in U is not compatible")
ufunc = interpolate.interp1d(T, U, kind ='linear',axis =0,bounds_error =False)
def fprime(x,t,sys,ufunc):
return dot(sys.A,x)+squeeze(dot(sys.B,nan_to_num(ufunc([t-delay]))))
xout = odeint(fprime,X0,T,args=(sys,ufunc),**kwargs)
yout = dot(sys.C,transpose(xout))
else:
def fprime(x,t,sys):
return dot(sys.A,x)
xout = odeint(fprime,X0,T,args=(sys,),**kwargs)
yout = dot(sys.C, transpose(xout))
return T , squeeze(transpose(yout)),xout
#create an LTI system with delay 10
tf = ltidelay(10,2,[4,1])
#create a step signal and time vector to simulate the LTI and check
u = linspace(0,0,100)
u[50:100] = 1
t = linspace(1,100,100)
#check the simulation
y = lsim3(tf,u,t,X0 =0)
plot(y[1])
# compare with LTI without time delay
y1 =lsim2(tf, u,t, X0=0)
plot(y1[1])
#delay works