ओपनसीवी

Question

में ज्ञात पहलू अनुपात के साथ आयताकार की दूरी ढूँढना मैं कैमरे से दूरी को एक ज्ञात पहलू अनुपात के साथ एक आयत में दूरी खोजने के लिए ओपनसीवी प्रोग्राम पर काम कर रहा हूं। एक आयत एक सामने वाले दृश्य से देखा के रूप में दूरी ढूँढना काम करता है ठीक:

   wtarget · pimage 
d = c —————————————————————————— 
     2 · ptarget · tan(θfov/2) 

कहाँ w:

वास्तविक दूरी बहुत दूरी इस द्वारा गणना के करीब है _{लक्ष्य} लक्ष्य की वास्तविक चौड़ाई (इंच में) है, पी _छवि समग्र छवि की पिक्सेल चौड़ाई है, पी _{लक्ष्य} का पता चला चतुर्भुज के सबसे बड़े चौड़ाई (पिक्सेल में) की लंबाई है, और θ _FOV हमारे वेब कैमरा के FOV है। इसके बाद कुछ स्थिर सी द्वारा गुणा किया जाता है।

मुद्दा यह है कि सामने वाले नहीं है तब होता है जब लक्ष्य आयत एक नजरिए से देखा जाता है:

इन दो झुकाव के बीच वास्तविक दूरी में अंतर छोटा है, लेकिन पता चला दूरी अलग है लगभग 2 फीट तक।

मैं क्या जानना चाहता हूं कि विभिन्न परिप्रेक्ष्य कोणों के लिए लेखांकन, लगातार दूरी की गणना कैसे करें। मैंने getPerspectiveTransform के साथ प्रयोग किया है, लेकिन मुझे लक्ष्य के परिणामस्वरूप पैमाने को जानने की आवश्यकता है - मुझे केवल पहलू अनुपात पता है।

Answer 1

यहाँ आप क्या जानते हैं:

1. इंच में शीर्ष बाएँ और ऊपर दाईं कोनों के बीच की दूरी (w_target)
2. एक 2D विमान पर पिक्सल में उन कोनों के बीच की दूरी (p_target)

तो समस्या यह है कि आयत पर कोण होने पर p_target की घटती दूरी के लिए आप लेखांकन नहीं कर रहे हैं। उदाहरण के लिए, जब आयताकार 45 डिग्री हो जाता है, तो आप p_target में अपने पिक्सेल के आधा खो देंगे, लेकिन आपका सूत्र w_target मानता है, इसलिए आप दूरी को अधिक महत्व देते हैं।

इसके लिए खाते में, आपको अनुमान लगाया जाना चाहिए कि बॉक्स चालू है। मुझे getPerspectiveTransform से उस जानकारी को निकालने का एक आसान तरीका सुनिश्चित नहीं है, लेकिन यह संभव हो सकता है। आप एक सीमित ऑप्टिमाइज़ेशन सेट कर सकते हैं जहां निर्णय चर दूरी और स्कू कोण हैं और बॉक्स पर बाएं और दाएं बिंदुओं के बीच मीट्रिक दूरी को लागू करते हैं।

अंत में, कोई फर्क नहीं पड़ता कि आप क्या कर रहे हैं, आपको यह सुनिश्चित करना चाहिए कि आपका कैमरा कैलिब्रेटेड हो। आपके आवेदन के आधार पर, आप अपनी समस्या को हल करने के लिए AprilTags का उपयोग करने में सक्षम हो सकते हैं।