एसवीडी

Question

के माध्यम से आवश्यक मैट्रिक्स से अनुवाद निकालने का सही तरीका मैंने अपने कैमरे को कैलिब्रेट किया और आंतरिक पैरामीटर (के) पाया। इसके अलावा मैंने मौलिक मैट्रिक्स (एफ) की गणना की है।

अब ई = के_T * एफ * के। अब तक सब ठीक है।

essentialMatrix = K.Transpose().Mul(fund).Mul(K); 
CvInvoke.cvSVD(essentialMatrix, wMatrix, uMatrix, vMatrix, Emgu.CV.CvEnum.SVD_TYPE.CV_SVD_DEFAULT); 

** प्रश्न) इस बिंदु पर,:

अब हम अपघटन मानों का उपयोग करने के लिए आवश्यक SVD मैट्रिक्स (ई) पारित (यू, डब्ल्यू, वी) रोटेशन और अनुवाद निकालने के लिए दो तरीकों का प्रस्ताव किया गया है, और यह मेरे उलझन में है जो एक वास्तव में सही बाहर देने में जवाब- विशेष रूप से अनुवाद के लिए:

पहली विधि पर enter link description here लेखक निम्नलिखित के रूप में आर, टी गणना करने के लिए पता चलता है:

लेकिन दूसरी विधि [http://isit.u-clermont1.fr/~ab/Classes/DIKU-3DCV2/Handouts/Lecture16.pdf] लेखक टी जो यू, यू + है जिन्हें आप नीचे के लिए एक और सूत्र प्रदान करता है में:

मैं OpenCV लाइब्रेरी का उपयोग करके सी # नेट पर इस को लागू कर रहा हूँ। कोई भी जानता है कि कौन सा अनुवाद फ़ॉर्मूला सही है?

Answer 1

पहला समाधान वेक्टर टी (इसलिए पहला समाधान = [टी] एक्स) के साथ क्रॉस उत्पाद का मैट्रिक्स प्रतिनिधित्व दिखाता है, जबकि दूसरा समाधान केवल अनुवाद वेक्टर टी (https://en.wikipedia.org/wiki/Essential_matrix) दिखाता है।

की [टी] एक्स परिभाषा है:

(http://gandalf-library.sourceforge.net/tutorial/report/img148.png से)