मुझे डी * या डी * लाइट पथदर्शी एल्गोरिदम पर जानकारी कहां मिल सकती है?

Question

डी * here पर कुछ कागजात के लिंक हैं, लेकिन वे मेरे लिए थोड़ा गणितीय हैं। क्या डी */डी * लाइट पर शुरुआती लोगों की ओर अधिक जानकारी है?

Answer 1

मैं इस
http://idm-lab.org/bib/abstracts/papers/aaai02b.pdf के साथ आया था और इस
http://www.cs.cmu.edu/~maxim/docs/dlitemap_iros02.pdf

मुझे आशा है कि उन लोगों के लिंक से आपको मदद मिलेगी :)
संपादित करें: पोस्ट करने के बाद मैंने देखा है कि लिंक मैं दे दी है आप लिंक आप इशारा कर रहे थे साथ ही बाहर भी। फिर भी मैंने उनको सीधे Google पर पाया। वैसे भी मैंने उन्हें थोड़ा सा देखा है और वे जटिल नहीं लगते हैं। यदि आप ए * अच्छी तरह से जानते हैं तो आपको डी * को भी समझना चाहिए।
अनुभव से मैं आपको बता सकता हूं कि ए * का उपयोग आप जो चाहते हैं उसके लिए भी किया जा सकता है।

Answer 2

विकिपीडिया विषय पर एक लेख है: http://en.wikipedia.org/wiki/D*

इसके अलावा सी में एक डी * लाइट कार्यान्वयन स्वेन कोएनिग के पृष्ठ से उपलब्ध है: http://idm-lab.org/code/dstarlite.tar हालांकि मैं अभेद्य गणित बहुत आसान सी स्रोत कोड से पढ़ने के लिए लगता है, -)

डी * लाइट (C++ का एक और कार्यान्वयन) यहाँ उपलब्ध है: http://code.google.com/p/dstarlite/

Answer 3

खैर अगर छद्म कोड आप के लिए मुश्किल (आप प्रमेयों और सबूत पढ़ने के लिए नहीं है - छद्म कोड सीधे आगे बहुत है यदि आप मानक एल्गोरिदम जानते हैं) और आप शिकायत करते हैं प्रकाशित सी और सी ++ कोड के खिलाफ मुझे लगता है कि आपको कुछ और करने की आवश्यकता होगी :-)

गंभीरता से, उम्मीद नहीं है कि कोई आपको कुछ वेब पैराग्राफ में शीर्ष ग्रेड एल्गोरिदम सिखा सकता है। एक पेन और पेपर लें और कागज़ पर लिखें, ड्रा करें और फ़ॉलो करें कि क्या हो रहा है। आपको इसके बारे में कुछ अवधारणाओं को जानने के लिए दो बार कुछ पढ़ना पड़ सकता है और एक या दो संदर्भों को Google को पढ़ना पड़ सकता है, और प्रमेय और सबूत में खोदने की कोई आवश्यकता नहीं है - जब तक कि आप लेखक को गलत साबित करने की उम्मीद न करें :-))

कुछ और गणित के बिना आगे नहीं जा सकता - c'est la vie। कल्पना कीजिए कि आपने किसी को यह सिखाने के लिए कहा है कि पृथ्वी पर क्या मैट्रिक्स उलटा है लेकिन आप नहीं जानते कि वेक्टर क्या हैं। जब तक आप पहले गणित के संदर्भ को पर्याप्त नहीं समझते, तब तक कोई भी आपकी मदद नहीं कर सकता।

Answer 4

ऐसा कहकर, कुछ और कागजात क्यों न जोड़ें, हां उनके पास गणित भी है :-) लेकिन मैं कुछ और हालिया सामग्री प्राप्त करने का प्रयास करूंगा।लोग आमतौर पर अपने स्वयं के काम समझा समय के रूप में से भी जाना जाता में बेहतर है, तो फोकस Stentz, Likhachev और कोएनिग पर है

• Stentz, 2007 - Field D* - डी * लाइट की तुलना में बेहतर होने के लिए :-)
का दावा
• Stentz, 2010 - Imitation Lerning - LEARCH - - भी साथ फील्ड डी * संयोजन के बारे में वार्ता - ज्यादातर फील्ड डी * और LEARCH
• Ratliff के संयोजन, 2009 के बारे में बात हाँ एक चक्रीय रेफरी :-)
• Likhachev, 2005 - Anytime D* - स्टेंटज़ के साथ
• यानयान, 2009 - BDD-Based Dynamic A*
• कोएनिग, 2008 - Comparing real-time and incremental heuristic search

Answer 5

layperson

डी * के लिए D * लाइट स्पष्टीकरण एक कौवा-मक्खियों, Start और Goal के बीच आदर्शवादी पथ के साथ शुरू होता है; यह बाधाओं को केवल तभी संभालता है जब यह उनके सामने आता है (आमतौर पर एक आसन्न नोड में जाकर)। यही है - डी * लाइट को तक किसी भी बाधा का कोई ज्ञान नहीं है, यह उस आदर्श पथ के साथ आगे बढ़ना शुरू कर देता है।

किसी भी पथदर्शी कार्यान्वयन के साथ पवित्र अंगूर कम से कम पथ प्राप्त करने के दौरान इसे कम करना है, या कम से कम एक सभ्य पथ (साथ ही साथ [आपकी सभी विशेष विशेष स्थितियों को संभालना - डी * लाइट के लिए यह एक से निपट रहा है मंगल रोवर के रूप में अज्ञात नक्शा हो सकता है])।

तो डी * लाइट की बड़ी चुनौतियों में से एक सस्ता रूप से बाधाओं को स्वीकार कर रहा है क्योंकि वे पहुंचे हैं। उन्हें ढूंढना आसान है - आप अपने पड़ोसियों की नोड स्थिति की जांच करते हैं। लेकिन हम मौजूदा नोड के लागत अनुमानों को हर नोड के माध्यम से चलाने के बिना कैसे अनुकूलित कर सकते हैं ... जो बहुत महंगा हो सकता है?

एलपीए * लागत को अनुकूलित करने के लिए एक चालाक चाल का उपयोग करता है, एक चाल डी * लाइट ने अच्छा उपयोग किया है। वर्तमान नोड अपने पड़ोसियों से पूछता है: आप मुझे सबसे अच्छा जानते हैं, क्या आपको लगता है कि मैं अपने बारे में यथार्थवादी हूं? विशेष रूप से, यह इसके g मान के बारे में पूछता है, जो शुरुआती नोड से प्राप्त होने की ज्ञात लागत है यानी वर्तमान नोड। पड़ोसियों को अपने g पर ध्यान दें, देखें कि वर्तमान नोड उनके संबंध में कहां है, और फिर का अनुमान लगाएं कि इसकी लागत होनी चाहिए। इनमें से न्यूनतम ऑफ़र वर्तमान नोड के rhs मान के रूप में सेट किया गया है जिसका उपयोग उसके g मान को अद्यतन करने के लिए किया जाता है; अनुमान लगाते समय, पड़ोसियों ने नई खोजी बाधाओं (या मुक्त रिक्त स्थान) को ध्यान में रखा, जैसे कि rhs का उपयोग करते हुए वर्तमान अपडेट g, यह नई बाधाओं (या मुक्त रिक्त स्थान) के लिए जिम्मेदार है।

और एक बार हमारे पास बोर्ड में यथार्थवादी g मूल्य हैं, बेशक, एक नया सबसे छोटा रास्ता दिखाई देता है।