क्या किसी को स्वायत्त रोबोट समस्या पर विकास या काम करने का कोई अनुभव है, विशेष रूप से एसएलएएम एल्गोरिदम विकसित करना? मैं जानना चाहता हूं कि एसएलएएम पर एक बहुत ही बुनियादी संस्करण विकसित करने के लिए शुरू करने के लिए एक अच्छी जगह कहां होगी। विषयों पर संसाधनों के लिए कोई भी संकेतक (स्पष्ट Google खोजों के अलावा) की सराहना की जाएगी।एसएलएएम एल्गोरिदम
पुस्तक Probabilistic Robotics थ्रुन द्वारा, et al SLAM पर एक अच्छा समय बिताता है।
OpenSLAM में कई एसएलएएम संसाधनों और विभिन्न एसएलएएम एल्गोरिदम के कार्यान्वयन हैं।
ग्रेट बुक! वास्तव में जो मैं खोज रहा था, यह पुस्तक स्क्रैच से सबकुछ पेश करती है, अब किताब में लगभग 1/5 वें पढ़ती है और बहुत बेहतर समझ है। – ldog
हां, यह निश्चित रूप से एक महान किताब है। सुनिश्चित करें कि आप इरेटा पेज देखें, क्योंकि आपके पास कौन सी प्रिंटिंग के आधार पर यहां कुछ और गणित त्रुटियां हैं। http://robots.stanford.edu/probabilistic-robotics/errata.html –
ओपनसीवी इसके लिए आपकी सबसे अच्छी शर्त है, यह एक बड़ी लाइब्रेरी है जो कंप्यूटर विजन समस्याओं का एक टन संभालती है जिसमें एक महान इतिहास, समुदाय और समर्थन है।
ओपनसीवी छवि प्रसंस्करण के लिए अच्छा है लेकिन कलमैन फ़िल्टर के अलावा कोई पूर्ण मैपिंग एल्गोरिदम नहीं है – Janusz
ओपनसीवी एक एसएलएएम मंच नहीं है। आप संभवतः इसका उपयोग करके एक एसएलएएम फ्रेमवर्क बना सकते हैं लेकिन स्वयं ही इसका एसएलएएम से कोई संबंध नहीं है। – twerdster
न केवल ओपनसीवी में कोई एसएलएएम कार्यक्षमता है, आप मानते हैं कि उसका एसएलएएम फ्रंट एंड दृश्य है। एक असंभव परिदृश्य नहीं है, लेकिन लेजर स्कैन-मिलान अधिक आम है। – SuperElectric
विश्वविद्यालय Bielefeld में रोबोट पर काम कर रहे लोगों में से कुछ एक रोबोट के साथ अपने काम में निम्नलिखित कागजात पर भरोसा करते हैं।
I. एस्टेबान, ओ। बूइज, जेड जिवोकोविक, और बी क्रॉस। Omnivision प्रक्षेपण आधारित स्लैम। आरएसएस में सबमिट किया गया। आईईईई, 2008
एक हरती, एस गचर और आर सिगवार्ट। इनडोर 3 डी-एसएलएएम के लिए फास्ट रेंज छवि विभाजन। इंटेलिजेंट स्वायत्त वाहनों (आईएवी), 2007 पर 6 वां आईएफएसी संगोष्ठी में।
एक हरती और आर सिगवार्ट। सही कोण कोनों का उपयोग कर इनडोर वातावरण के लिए ऑर्थोगोनल 3 डी-एसएलएएम। मोबाइल रोबोटिक्स (ECMR) पर 3 यूरोपीय सम्मेलन, 2007.
एक और कागज है कि आप एक प्रारंभिक बिंदु दे सकता है:
अधिकांश कागजात Google विद्वान में पाए जाना चाहिए।
संभाव्य रोबोटिक्स निश्चित रूप से शुरू करने के लिए एक महान पुस्तक है, लेकिन वर्तमान एल्गोरिदम ने उस क्षेत्र के अधिकांश दायरे को पीछे छोड़ दिया है।
ग्रिसेटी का टोरो (ओपनएसएलएम से उपलब्ध) एक तेज़ एल्गोरिदम है जो ओ (एन) समय में लूप बंद कर सकता है (जहां एन लूप का आकार है)। यह निम्नलिखित परिस्थितियों में आप सूट हो सकता है:
कैस 'आईएसएएम बहुत अच्छा है यदि आप इष्टतम सटीकता चाहते हैं (कम से कम वर्ग में इष्टतम)। यह आपको निम्न स्थितियों के तहत उपयुक्त कर सकता है:
अंत में, आप लचीला स्लैम पर मेरे IROS 2010 paper स्किम कर सकते हैं, जो आप एक घुंडी जिसके साथ आप एक पाश, जहां अधिक लागत अधिक सटीकता का मतलब है को बंद करने की लागत को समायोजित कर सकते देता है। लागत ओ (एन) से ओ (एन^2) से कहीं भी सेट की जा सकती है। यहां तक कि कम से कम सटीक पर, यह अभी भी टोरो से अधिक सटीक है। इसका उपयोग करें यदि:
उपयोग करने के लिए इसके अलावा अपने प्रारंभिक मुद्रा अनुमान की अच्छाई पर विचार करें। सीमित इनडोर क्षेत्रों में एक अच्छा लेजर-स्कैन मिलान एल्गोरिदम का उपयोग करते समय, पॉज़ बहाव काफी छोटा हो सकता है। यह एसएलएएम से अधिक सटीकता बोझ लेता है, और टोरो जैसी अनुमानित तकनीकों के उत्पादन और आईएसएएम जैसी सटीक तकनीक के बीच का अंतर पतला हो जाता है।
गुड लक,
- मैट
लचीला एसएलएएम पर "आईआरओएस 2010 पेपर" का आपका लिंक टूटा हुआ है। क्या आप इसे अपडेट कर सकते हैं? मैं इसे पढ़ने में दिलचस्प हूं। – Snowman
मैं जानता हूँ कि मैं थोड़ी देर हो चुकी इस पार्टी के लिए आ रहा हूँ, लेकिन मैं एक बहुत ही सरल स्लैम कार्यान्वयन कि MATLAB में चलाता है (या मुफ्त Octave) है मूल बातें सीखने के लिए उपयोगी है। कार्यान्वयन जितना आसान हो उतना सरल है, जिसमें कोड की केवल 283 लाइनें शामिल हैं।
यहाँ देखें: https://github.com/randvoorhies/SimpleSLAM
कभी भी देर से बेहतर नहीं :) लिंक (और कोड) के लिए धन्यवाद, मेरे पास कुछ और समय होने के बाद मैं इसे और अधिक विस्तार से देखूंगा। – ldog
इसके अलावा, अगर आप सी ++ लिखते हैं, MRPT स्लैम को लागू करने में अपनी पसंद का एक होना चाहिए।
MRPT स्लैम, कंप्यूटर दृष्टि और गति नियोजन एल्गोरिथ्म पर मोबाइल रोबोट प्रोग्रामिंग टूलकिट उद्देश्य तय है। आपको बहुत सारे आसान उदाहरण और कलमैन फ़िल्टर एसएलएएम, ग्राफ-एसएलएएम, किनेक्ट 3 डी एसएलएएम, आदि जैसे कुछ उपयोगी एप्लिकेशन मिलेंगे।
एक और देर से जवाब, लेकिन मैं यहां डॉ। जोआन सोला द्वारा मैटलैब या ऑक्टेव में ईकेएफ स्लैम बनाने पर एक ट्यूटोरियल में आया: http://www.joansola.eu/JoanSola/eng/course.html।
यह लगभग 8 घंटे का वीडियो है और यह थोड़ा धीमा है, लेकिन यह आपको एसएलएएम के कामकाजी कार्यान्वयन के माध्यम से चलता है।
अपने मूल बातें आप निश्चित रूप से EDX पर स्वायत्त मोबाइल रोबोट का ऑनलाइन पाठ्यक्रम कोशिश कर सकते हैं विकसित करने के लिए: https://www.edx.org/course/autonomous-mobile-robots-ethx-amrx-1
MRPT भी एक अच्छा choice.But है सुनिश्चित करें कि आप Kalman फिल्टर की बुनियादी बातों में पता कर सकते हैं।
प्रश्न फिर से खोलने के लिए तर्क: यह देखते हुए कि "इन प्रकार के प्रश्न] राय वाले उत्तरों और स्पैम को आकर्षित करते हैं।" मुझे लगता है कि यह प्रश्न फिर से खोला जाना चाहिए क्योंकि अब तक दिए गए हर उत्तर में एक के अपवाद के साथ बहुत उपयोगी और उच्च गुणवत्ता रही है। ध्यान दें कि जिस विषय के बारे में मैंने पूछा है वह बहुत विशाल है और मैं विशेषज्ञ विचारों के बारे में पूछ रहा हूं कि कहां से शुरू करने के लिए एक अच्छी जगह है। – ldog