एक अच्छा रोबोटिक्स सिम्युलेटर क्या है?

Question

तो मैं वर्तमान में कुछ रोबोटिक्स शोध कर रहा हूं, और हमारे पास प्रयोगशाला में एक कस्टम निर्मित भुजा है जिसे हम अनुकरण करना चाहते हैं। मैं एक छोटे से Googling और विकिपीडिया खोज किया है, और वहाँ खुला स्रोत है और इस तरह Gazebo, LpzRobots, Webots, RoboLogix, और दूसरों के रूप में बस कर रही है कि मैं क्या जरूरत के लिए मालिकाना अनुप्रयोगों, भी पर्याप्त मात्रा में हो रहा है। हमारे प्राथमिक शोध उपकरण सी ++ में हैं और नेटवर्क पर इंटरफ़ेस हैं।

मेरा प्रश्न है, वहाँ किसी को भी रोबोटिक्स सिमुलेटर से निपटने के लिए किसी भी अनुभव है? क्या आप सिफारिश कर सकते हैं कि इनमें से कोई मुझे किसके लिए कूदना चाहिए, या क्या मुझे अभी उठना चाहिए और स्क्रैच से अपना खुद का लिखना शुरू करना चाहिए? और एक कस्टम विज्ञान सम्बन्धी श्रृंखला रोबोट के लिए नियंत्रक गतिशीलता परीक्षण (विपरीत) (इसलिए मैं वास्तव में गतिशीलता के बारे में चिंता किए बिना रोबोट की स्थिति को नियंत्रित करने में सक्षम होना चाहते हैं) इसके लिए मेरे प्राथमिक उपयोग गति की योजना बना परीक्षण किया जाएगा।

Answer 1

Microsoft Robotics एमएस रोबोटिक स्टूडियो जो रोबोट से किसी भी प्रकार ... UAVs, UGVs, बाजुओं के लिए उपकरणों का एक पूरा सेट है, आदि

इस तरह के उपकरणों में से एक VSE (दृश्य सिमुलेशन पर्यावरण) आधारित है एजिया फिजिक्स इंजन पर जो न केवल आपके रोबोट के किनेमेटिक्स के अनुकरण की अनुमति देता है, बल्कि सेंसर और पर्यावरण के सिमुलेशन भी करता है।

वे भी हाथ आप उपयोग कर रहे हैं 3 डी मॉडल हो सकता है, मुझे पता है कि वे उदाहरण के लिए KUKA LBR3 के लिए एक है।

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Answer 2

मैं हाल ही में SimSpark के साथ खेल रहा है। यह मंच है जो रोबोक्यू 3 डी सिम्युलेटेड सॉकर लीग के लिए उपयोग किया जाता है।

Answer 3

मैं अपने खुद के सिम्युलेटर लेखन जब तक आप करने के लिए मजबूर कर रहे हैं की सिफारिश कभी नहीं होगा। यह एक महान सीखने का अनुभव नहीं है, और यह कभी भी काम नहीं करेगा और साथ ही हजारों लोगों द्वारा कई वर्षों में सुधार किया गया है।

इसके साथ ही कहा, लोगों को मैं सकारात्मक अनुभव पड़ा है साथ Gazebo और खुले गतिशीलता इंजन (यदि आप अपने अनुकरण के लिए Matlab का उपयोग कर रहे हैं)। मैं निश्चित रूप से ROS के साथ संयोजन में गैज़बो का उपयोग करने की सलाह दूंगा। वे दोनों अधिक मानक और लगातार सुधार कर रहे हैं। पूर्व-मौजूदा सिमुलेशन हैं कि आप अनियमित रोबोट (दो व्हील वाले अंतर ड्राइव प्लेटफार्मों के लिए) और पीआर 2 (humanoid प्रकार प्लेटफार्मों के लिए) पर आधारित कर सकते हैं। तुम सिर्फ टक्कर जाँच और कीनेमेटीक्स करना चाहते हैं, तो मैं rviz और आरओएस में urdf प्रारूप का उपयोग कर की सिफारिश करेंगे। शुरू करने और बहुत अच्छी तरह से परीक्षण करने के लिए बहुत आसान है।

वैसे, मैंने पहले भी माइक्रोसॉफ्ट रोबोटिक डेवलपर स्टूडियो का इस्तेमाल किया है, और यह आरओएस के रूप में के रूप में अच्छा नहीं है। मुझे पता है कि उनके पास एक नया संस्करण है जो उनके पिछले मुद्दों को हल करता है, लेकिन कोई बात नहीं है क्योंकि इसमें व्यापक कोडबेस या समुदाय नहीं है जो आरओएस करता है।

Answer 4

आप सी ++ प्रोग्रामिंग भाषा, WEBOTS साथ परिचित हैं, तो ROBOWORKS, वी-REP कम से कम तीन सिमुलेशन सॉफ्टवेयर सी ++ संगत हैं। एक व्यापक list with robotic simulation software is here