2 डी छवि पिक्सेल से 3 डी निर्देशांक प्राप्त करें यदि बाह्य और आंतरिक पैरामीटर

Question

मैं tsai algo से कैमरा अंशांकन कर रहा हूं। मुझे इंटरेसिक और एक्सट्रिनिक मैट्रिक्स मिला, लेकिन मैं उस निष्क्रियता से 3 डी निर्देशांक कैसे पुनर्निर्माण कर सकता हूं?

1) मुझे लगता है पहला, दूसरा, जेड, डब्ल्यू के लिए गाऊसी उन्मूलन उपयोग कर सकते हैं और फिर अंक एक्स/डब्ल्यू, वाई/डब्ल्यू, जेड/डब्ल्यू के रूप में सजातीय प्रणाली हो जाएगा।

2) मैं OpenCV documentation दृष्टिकोण का उपयोग कर सकते हैं: के रूप में मैं u, v, R, t पता

, मैं X,Y,Z गणना कर सकता है।

हालांकि दोनों विधियां अलग-अलग परिणामों में समाप्त होती हैं जो सही नहीं हैं।

मैं क्या गलत कर रहा हूं?

Answer 1

यदि आपके पास बाह्य पैरामीटर हैं तो आपको सबकुछ मिल गया है। इसका मतलब है कि आप बाह्य विज्ञान से होमोग्राफी (जिसे कैमरापोज भी कहा जाता है) हो सकता है। पोज एक 3x4 मैट्रिक्स है, homography एक 3x3 मैट्रिक्स है, एचकश्मीर कैमरा आंतरिक मैट्रिक्स, r1 और r2 होने के साथ

    H = K*[r1, r2, t],  //eqn 8.1, Hartley and Zisserman 

के रूप में परिभाषित रोटेशन मैट्रिक्स के पहले दो स्तंभों किया जा रहा है , आर; टी अनुवाद वेक्टर है।

फिर t3 द्वारा सब कुछ विभाजित करना सामान्यीकृत करें।

कॉलम r3 का क्या होता है, क्या हम इसका उपयोग नहीं करते हैं? नहीं, क्योंकि यह अनावश्यक है क्योंकि यह मुद्रा के 2 पहले स्तंभों का क्रॉस-उत्पाद है।

अब आपके पास होमोग्राफी है, अंक प्रोजेक्ट करें। आपके 2 डी अंक एक्स, वाई हैं। उन्हें एक z = 1 जोड़ें, इसलिए वे अब 3 डी हैं। उन्हें निम्नानुसार प्रोजेक्ट करें:

 p   = [x y 1]; 
     projection = H * p;     //project 
     projnorm = projection/p(z);  //normalize 

आशा है कि इससे मदद मिलती है।