मैं 2 के बीच है, लेकिन कोई किस्मत के अंतर खोजने की कोशिश की है शून्य से इसQuaternions बनाम एक्सिस + कोण
दो अभ्यावेदन के बीच प्राथमिक अंतर erence कि रोटेशन के एक चौका की धुरी माप लिया जाता है है घूर्णन के आधा कोण की साइन से, और वेक्टर के चौथे घटक में कोण को संग्रहीत करने के बजाय, हम आधे कोण के कोसाइन को स्टोर करते हैं।
मुझे नहीं पता कि रोटेशन के आधे कोण
या आधा कोण की
कोज्या
साधन किस
साइन किया है?
इसका मतलब है कि यदि आप, उदाहरण के लिए, Z अक्ष (0,0,1) के चारों ओर एक 180deg रोटेशन बनाने के लिए चाहते हैं, तो चार का समुदाय की वास्तविक हिस्सा हो जाएगा, और उसके काल्पनिक हिस्सा sin(180deg/2)*(0,0,1)=(0,0,1) हो जाएगा। वह q=0+0i+0j+1k है। 90 डिग्री रोटेशन आपको q=cos(90deg/2)+sin(90deg/2)*(0i+0j+1k)=sqrt(2)/2+0i+0j+sqrt(2)/2*k देगा, और इसी तरह।
OTOH, यदि आप पूछ रहे हैं क्या ज्या और कोज्या हैं, तो देखें कि आपके languange sin() और cos() कार्यों प्रदान करता है (अपने तर्क शायद रेडियन में हो जाएगा, हालांकि), और http://en.wikipedia.org/wiki/Sine की जाँच करें।
क्वाटरिनियो और एक्सिस-कोण 3 डी रोटेशन/ओरिएंटेशन के 4 डी प्रस्तुतिकरण दोनों हैं और दोनों प्रो और विपक्ष हैं।
एक्सिस कोण: अपने कोण एक और अक्ष n रोटेशन से रोटेशन का प्रतिनिधित्व करता है। उदाहरण के लिए, वाई-एक्सिस के आस-पास 180 डिग्री का घूर्णन = 180, n = {0,1,0} के रूप में दर्शाया जाएगा। प्रतिनिधित्व बहुत सहज है, लेकिन वास्तव में घूर्णन को लागू करने के लिए, एक अन्य प्रतिनिधित्व की आवश्यकता है, जैसे quaternion या rotation matrix।
क्वाटरनियन: 4 डी वेक्टर द्वारा घूर्णन का प्रतिनिधित्व करता है। अधिक गणित की आवश्यकता है और कम सहज है, लेकिन यह एक और अधिक शक्तिशाली प्रतिनिधित्व है। Quaternions आसानी से interpolated (मिश्रण) हैं और उन्हें 3 डी बिंदु पर लागू करना आसान है। ये सूत्र आसानी से वेब पर पाए जा सकते हैं। एक सामान्यीकृत अक्ष n, चार का समुदाय 4D वेक्टर {एक/2, (पाप एक/2) n_x, (पाप एक/2) n_y क्योंकि हो जाएगा के बारे में एक रेडियंस के रोटेशन को देखते हुए, (पाप एक/2) n_z}। यही वह जगह है जहां आधा कोण का साइन और कोसाइन आता है।