दूसरे कैमरे के सापेक्ष एक कैमरे के बाहरी पैरामीटर की गणना कैसे करें?

Question

मैंने कुछ विश्व समन्वय प्रणाली के संबंध में 2 कैमरे को कैलिब्रेट किया है। मैं दुनिया के फ्रेम के सापेक्ष उनमें से प्रत्येक के लिए रोटेशन मैट्रिक्स और अनुवाद वेक्टर जानता हूं। इन matrices से दूसरे के संबंध में एक कैमरे के रोटेशन मैट्रिक्स और अनुवाद वेक्टर की गणना कैसे करें ??

कोई मदद या सुझाव कृपया। धन्यवाद!

Answer 1

पहले अपने रोटेशन मैट्रिक्स को रोटेशन वेक्टर में परिवर्तित करें। अब आपके पास प्रत्येक कैमरे के लिए 2 3 डी वैक्टर हैं, उन्हें ए 1, ए 2, बी 1, बी 2 कहते हैं। आप कुछ मूल के संबंध में उन सभी को 4 ओ नियम आप की जरूरत

A relative to B = (A relative to O)- (B relative to O) 

अपने 2 वैक्टर है कि नियम लागू करें और आप एक दूसरे से अपने मुद्रा रिश्तेदार होगा।

रोटेशन मैट्रिक्स से यूलर कोणों में कनवर्ट करने पर कुछ दस्तावेज here और साथ ही कई अन्य स्थानों को भी मिल सकते हैं। यदि आप ओपनसीवी का उपयोग कर रहे हैं तो आप केवल Rodrigues का उपयोग कर सकते हैं। Here मुझे मिला कुछ matlab/octave कोड है।

Answer 2

यहां एक आसान समाधान है, क्योंकि आपके पास पहले से 3x3 रोटेशन मैट्रिस R1 और R2 है, और 3x1 अनुवाद वैक्टर टी 1 और टी 2 है।

ये प्रत्येक कैमरे के लिए विश्व समन्वय फ्रेम से गति व्यक्त करते हैं, यानी मैट्रिक्स जैसे कि, यदि पी विश्व समन्वय फ्रेम में व्यक्त बिंदु है, तो उसी बिंदु में व्यक्त किया गया है, कैमरा 1 फ्रेम है p1 = आर 1 * पी + टी 1।

कैमरा 1 से 2 तक की गति तब (ए) कैमरे से गति 1 की दुनिया की रचना, और (बी) गति के लिए विश्व फ्रेम से कैमरा 2 तक की गति है। आप आसानी से इसकी गणना कर सकते हैं रचना इस प्रकार है:

1. फार्म 4x4 रोटो-अनुवाद matrices Qw1 = [आर 1 t1] और Qw2 = [आर 2 t2], 4 करने के लिए [0 0 0 1] बराबर पंक्ति के साथ दोनों। ये matrices क्रमशः कैमरे 1 और 2 के लिए दुनिया समन्वय फ्रेम से roto-अनुवाद व्यक्त करते हैं।
2. कैमरा फ्रेम से गति 1 विश्व स्तर पर गति केवल Q1w = inv (Qw1) है। यहां inv() बीजगणित उलटा मैट्रिक्स है, यानी एक ऐसा है जो inv (X) * X = X * inv (X) = IdentityMatrix, प्रत्येक नॉनसिंगुलर मैट्रिक्स एक्स
3. कैमरे 1 से 2 तक रोटो-अनुवाद है फिर क्यू 12 = क्यू 1 डब्ल्यू * क्यू 2, और वाइसवर्सा, कैमरा 2 से 1 तक का एक Q21 = Q2w * Qw1 = inv (Qw2) * Qw1 है।

एक बार आपके पास Q12 होने के बाद आप इसके ऊपरी 3x3 submatrix और दाएं 3x1 उप-कॉलम से क्रमशः रोटेशन और अनुवाद भागों से निकालें।