OpenCV में, 3 डी दुनिया इकाई वेक्टर के लिए 2 डी छवि बिंदु परिवर्तित

Question

मैं OpenCV (findChessboard आदि) के साथ अपने कैमरे कैलिब्रेटेड है तो मेरे पास है: - कैमरा विकृति गुणांकों & intrinsics मैट्रिक्स - कैमरा पोज जानकारी (अनुवाद & रोटेशन, separatedly अभिकलन अन्य साधनों के माध्यम से) यूलर & एक 4x4 कोण के रूप में - कैमरा सीमा के भीतर 2 डी अंक

मैं कैसे दुनिया में उनका कहना है 3 डी इकाई वैक्टर में इन 2 डी अंक में बदल सकते हैं? मैं सीवी :: undistortPoints का उपयोग कर की कोशिश की, लेकिन वह यह करने के लिए नहीं लगता है (केवल रिटर्न 2 डी पुनः मानचित्रित अंक), और मैं वास्तव में मैट्रिक्स गणित किस विधि कैमरा मॉडल करने के लिए कैमरा intrinsics मैं के माध्यम से उपयोग करने के लिए यकीन नहीं है।

Answer 1

एक समरूप बिंदु में अपने 2 डी बिंदु कन्वर्ट और फिर गुणा अपने कैमरे intrinsics मैट्रिक्स का प्रतिलोम द्वारा (यह एक तिहाई 1 के बराबर समन्वय दें)। उदाहरण

cv::Matx31f hom_pt(point_in_image.x, point_in_image.y, 1); 
hom_pt = camera_intrinsics_mat.inv()*hom_pt; //put in world coordinates 

cv::Point3f origin(0,0,0); 
cv::Point3f direction(hom_pt(0),hom_pt(1),hom_pt(2)); 

//To get a unit vector, direction just needs to be normalized 
direction *= 1/cv::norm(direction); 

मूल और दिशा के लिए अब उस छवि को बात करने के लिए इसी दुनिया अंतरिक्ष में रे परिभाषित करते हैं। ध्यान दें कि यहां मूल कैमरे पर केंद्रित है, आप अपने कैमरे की मुद्रा को एक अलग उत्पत्ति में बदलने के लिए उपयोग कर सकते हैं। विरूपण गुणांक आपके वास्तविक कैमरे से पिन्होल कैमरा मॉडल में मानचित्र करते हैं और आपके वास्तविक 2 डी समन्वय को खोजने के लिए बहुत शुरुआत में उपयोग किया जाना चाहिए। चरणों तो

1. Undistort विरूपण के साथ समन्वय स्थापित 2 डी गुणांक
2. (जैसा कि ऊपर दिखाया गया है) रे में कनवर्ट
3. ले जाएँ कि रे जो कुछ भी करने के लिए आप की तरह समन्वय प्रणाली है।